六維力傳感器的內(nèi)部算法會(huì)解耦各個(gè)方向的力和力矩的干擾

如果力的作用點(diǎn)與傳感器的標(biāo)定參考點(diǎn)距離很近且不變，測(cè)量精度不高，可以使用三維力傳感器。如果力的作用點(diǎn)遠(yuǎn)離傳感器的標(biāo)定參考點(diǎn)且隨機(jī)變化，要求測(cè)量精度高，則必須采用六維力傳感器。

      為什么這么建議？我們都聽(tīng)過(guò)“給我一個(gè)支點(diǎn)，我可以翹起地球"，可見(jiàn)扭矩對(duì)傳感器的機(jī)械影響往往遠(yuǎn)大于力的影響。如果力的作用點(diǎn)與傳感器標(biāo)定的參考點(diǎn)不重合，力矩的機(jī)械作用必然會(huì)影響傳感器的數(shù)學(xué)模型，使其偏離標(biāo)定狀態(tài)，造成力的測(cè)量誤差較大。如果用三維力傳感器來(lái)測(cè)量相同方向和大小的力，但作用點(diǎn)不同，測(cè)量結(jié)果一般會(huì)有所不同，這顯然會(huì)導(dǎo)致較大的測(cè)量誤差。舉個(gè)極·端的例子，如果力的作用點(diǎn)離傳感器的參考點(diǎn)足夠遠(yuǎn)，也就是力臂足夠大，即使力在傳感器的范圍內(nèi)，傳感器結(jié)構(gòu)的材料也會(huì)屈服甚至斷裂，更不要說(shuō)精確測(cè)量了。

      六維力傳感器的內(nèi)部算法會(huì)解耦各個(gè)方向的力和力矩的干擾，使測(cè)力更加精確。高精度的軍·用六維力裝置，在六維組合載荷條件下，能保證測(cè)量值的偏差在量程的0.3％FS以?xún)?nèi)。因此，當(dāng)需要精確測(cè)量時(shí)，我們建議使用六維力傳感器不僅可以精確測(cè)量力，而且在獲得力矩信息后，我們還可以利用力矩信息計(jì)算受力部件的姿態(tài)。同時(shí)監(jiān)測(cè)扭矩是否在安全范圍內(nèi)，有效避免傳感器過(guò)載損壞。