六維力傳感器的標定原理

       六維力傳感器的標定均在假設傳感器系統為線性系統的情況下進行，即傳感器靜態數學模型滿足 F=CV

       其中，V是六維力傳感器輸出的6路原始信息(列信息，單位是V)，F是經過計算的6路力信息(列信息，力的單位是KN，力矩的單位是KNm)[6-7]。

       產品概述：

       小尺寸的六自由度傳感器之一，采用緊湊及低型面設計。傳感器有中通孔，可安裝連桿和線纜。強度特別高，采用高強度不銹鋼線切割加工，單軸過載為額度量程的5.7到25.3倍。高信噪比，硅應變片信號強于傳統應變片75倍，信號放大后，可到達接近零的噪聲失真。 

       六維力傳感器應用領域：

       本產品廣泛應用于遙控機器人，機器人手術，機械手臂研究，手指力研究，精密裝配，自動磨削、輪廓跟蹤、雙手協調、零力示教等作業中，在航空、航天及機械加工，汽車等行業中有廣泛的應用 

       六維力傳感器特點：

       1.傳感器彈性體采用結構，靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機械過載保護功能。

       2.綜合解耦橋路信號綜合為三維空間的六個分量，可直接用于力控制。

       3.采用標準串口和并口輸入輸出。

       4.產品既可與控制計算機組成兩級計算機系統，也可聯接終端，構成獨立的測試裝置。

       傳感器靜態標定的實質就是利用施加在六維力傳感器上的廣義力矢量組F和通過數據采集上采樣得到的傳感器6個輸出信號矢量組V求出標定矩陣C，傳感器的輸出信號是一個6路電壓信號組成的矢量。如果不考慮傳感器的非線性因素的影響，只要給傳感器施加6個線性無關的力矢量，并測得對應6個力矢量的傳感器的輸出電壓信號矢量V，就可以得到一個惟一解C。